Quand on inventa le vélo, on connaissait la roue depuis bien longtemps. On n'avait simplement jamais pensé à en placer deux l'une derrière l'autre. Les Égyptiens en ont peut-être eu l'idée les premiers : on peut voir, sculptée sur un obélisque de Louksor, la représentation d'un homme à califourchon sur un bâton fixé sur deux roues.
Cependant, c'est en 1813 que le baron Drais von Sauerbronn inventa une machine ayant deux roues en ligne, propulsée par les pieds. On l'appela la draisienne. En 1861, Pierre Michaux inventa des pédales qui se fixaient directement sur la roue avant. La première course fut organisée en 1868 au parc de Saint-Cloud, sur une distance de deux kilomètres. En 1880, l'Anglais Starley mit au point la propulsion arrière grâce à la chaîne : le vélocipède était né ! Puis, l'Écossais Dunlop inventa le pneu, que les frères Michelin perfectionnèrent en 1890. Enfin un peu de confort pour la « petite reine » !